目录

第一篇   机械课程设计——摘要  2

第二篇   机械课程设计——机构（硬件）设计

2.1 项目背景及意义----3

2.2 肢体的机构设计----3-7

2.3 躯体的机构设计----7-8

第三篇   机械课程设计——步态分析及其实现  8-9

第四篇   机械课程设计——通信电路设计--10

第五篇   机械课程设计——技术应用软件--11

第六篇   机械课程设计——参考书目-------11

第七篇   机械课程设计——《附录》-----11-12

第八篇   机械课程设计——心得，体会&意见，建议12-13

第一篇           机械课程设计——摘要 

机器人是机构学、运动学、控制理论等学科发展水平的综合体现，是当前国内

外研究的热点问题之一。在各高校机器人设计活动也已经很广的开展起来，我想这

种氛围对我国机器人的研制开发特别以及专业方面人才的培养是具有积极意义的。

我们是制作机器人的爱好者，“无线遥控爬行机器人”是我们设计的第一个机器

人，从仿生学的角度，昆虫的生理构造及行为是比较容易模仿的，我们的机器人正是

在模仿四足行走的动物，该机器人是一个仿生4足行走的机器人，通过对伺服马达的

精确控制模拟四足动物的行走步态，实现行走、急跑、转弯等各种步态行为，并能在各

种地面环境下进行步态的智能调整，自适应光滑地面、粗糙地面、沙石地面、湿泥地面

等恶劣的路面环境。

该系统通过AT89S51、USB100模块、NT-TR01无线传输模块及相应的辅助电路实现

智能控制及无线遥控。NT-TR01采用DDS+PLL频率合成技术，频率稳定性极好，且功耗

小, 工作频率为国际通用的数传频段433MHz。

PC端通过USB接口与NT-TR01模块连接，远程控制端单片机与NT-TR01模块连接，

实现数据的双向传输。PC向终端发送控制指令并处理反馈来的状态信息，终端执行指令

并反馈状态信号。

           最后进行了系统联合调试，结果表明：系统的软、硬件设计合理可行，为后续的研究

工作奠定了基础。

        关键词：仿生学，AT89S51，USB100，NT-TR01，无线传输，PC，终端，反馈，DDS+PLL

第二篇   机械课程设计——机构（硬件）设计

2.1 项目背景及意义

仿生机器人（Humanoid Robot）是先进机器人技术的高级发展阶段，它综合体现

了高级机器人的机构学、运动与动力学、现代设计理论、信息检测和感知、微电子学、

控制理论等诸多方面的研究和发展水平，是一个复杂的综合系统。

    大学生科研训练计划（Student Research Training Program---SRTP）是我校大力

开展本科教育改革，实施理论教学、实践教学、科学研究三位一体教学模式的重要组成

部分，其目的是组织学生在教师的指导下，通过自主进行课题研究和探索。了解和掌握         

基本的科学研究方法和手段，培养大学生严谨的科学态度、创新创业意识和团队合作精

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